Aunque por Auñón han pasado los iberos, los romanos y los árabes, la villa cobró importancia cuando en 1178 la adquirió la Orden de Calatrava. Creció rápidamente y obtuvo privilegios y exenciones de parte de los maestres y de los reyes de Castilla. Cuando se pasea por sus calles se observa que el pueblo sigue mostrando signos de su pasado como villa señorial. Casonas nobiliarias dispersas por el pueblo conservan grandes portalones y fachadas de sillería rematadas algunas con escudos heráldicos. Incluso la Iglesia Parroquial San Juan Bautista, construcción del gótico tardío con elementos renacentistas, es impresionante tanto en su exterior como en el interior recién restaurado, y es un buen exponente de la prosperidad de la villa sobre todo durante los siglos XVI y XVII. Buena parte del desarrollo de toda la zona se debe al negocio del aceite. Lo que se llamó en su día el «oro líquido». El municipio está rodeado de olivos y en su día acogía varias de las almazaras de la zona, que se ocupaban tanto de la recolección de la oliva como de su prensado y la fabricación del aceite, caracterizado por extraerse de la variedad de aceituna Castellana o «Verdeja».  Actualmente se produce aceite con Denominación de Origen «Aceite de la Alcarria» que se distingue por ser untuoso, muy equilibrado y saludable. Al catarlo se entremezclan sabores a hierba o avellana, con una ligera presencia de amargos y picantes. Son varias las almazaras que podéis encontrar en la zona y que disponen del certificado para la producción y venta de aceite con D. O. así como Ecológico